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顶用阐发法以及简单的ccd就脚够了(好比简单的中脚色的脚的放置问题),但就目前我用的ccd结果来看不是出格好,可能有些细节没有留意到。正在ce3一个老版本中是只要阐发法和ccd的,不外对于此中有些处所的处置不是出格清晰,若是有熟悉ce3 ik的大牛还请指点一下。:-),若是有时间的话可能把jacobian transpose, pseudoinverse jacobian, sdls集成进去看看结果取效率若何,能否合用于中。

3 Pseudoinverse Jacobian. 因为求得的雅可比矩阵可能不为方阵,或者矩阵本身是奇异矩阵,所以不克不及间接求逆。求出的成果和推导过程如图3所示,具体请参考Ming Yao的pdf,或者[4]。

但愿对研究ik的伴侣有所帮帮。大大都都是我看过的文章及小我的理解,没什么本色性的工具,若有错误还请,

1 CCD (cyclic coordinate descent),具体注释请看这里,做者曾经注释的很细致了,很好的一篇文章,,做者也把他的动画库开源了,能够下载代码研究下,我也参考做者的代码实现了下,可是发觉结果并不是出格好,这是ccd本身存正在的问题,还有其他一些文章,好比Jeff Lander的Oh my God, I Inverseted kine!以及Making Kine More Flexible,这里细致得引见了道理。

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